QVector<QPointF> DataProcessor::parseLidarData(const ladar_data_t& data, float xOffset, float angleOffset) {
    QVector<QPointF> pointCloud;
    
    // 遍历极坐标距离数组
    for (int i = 0; i < data.point_count; ++i) {
        float r = data.ranges[i];
        
        // 过滤硬件返回的无效点（通常为 0 或超出最大射程的值）
        if (r <= 0.01f || r > MAX_RANGE) continue;

        // 计算当前点的实际偏航角 (引入外部角度校准补偿)
        float theta = data.angle_min + i * data.angle_increment + angleOffset;
        
        // 极坐标转直角坐标 (引入 X 轴水平平移补偿)
        float x = r * std::cos(theta) + xOffset;
        float y = r * std::sin(theta);
        
        pointCloud.append(QPointF(x, y));
    }
    return pointCloud;
}

void PointCloudViewer::paintEvent(QPaintEvent *event) {
    QPainter painter(this);
    painter.setRenderHint(QPainter::Antialiasing);
    
    // 建立视图矩阵：将物理坐标系(米)映射为屏幕坐标系(像素)，并居中缩放
    QTransform transform;
    transform.translate(width() / 2.0, height() / 2.0);
    transform.scale(zoomFactor, zoomFactor); 
    painter.setTransform(transform);

    // 遍历绘制历史帧队列 (historyFrames_230)
    int index = 0;
    int maxFrames = historyFrames_230.size();
    
    for (auto it = historyFrames_230.begin(); it != historyFrames_230.end(); ++it, ++index) {
        // 计算透明度衰减：越老的数据越透明
        int alpha = 255 * (1.0f - static_cast<float>(index) / maxFrames);
        painter.setPen(QColor(255, 0, 0, alpha)); // 垂直雷达使用红色绘制
        
        // 核心：基于帧索引施加视觉偏移量，形成瀑布流 3D 效果
        float visualOffsetY = index * 0.05f; // 每帧向下偏移 5cm
        
        // 批量绘制点云，提升渲染性能
        for(const QPointF& pt : *it) {
            painter.drawPoint(QPointF(pt.x(), pt.y() + visualOffsetY));
        }
    }
}

// 在直角坐标转换内部进行的滤波逻辑
float diff = bgRanges[i] - r;

// 1. 背景过滤：距离差值小于 5cm，判定为静止背景，直接丢弃
if (diff < 0.05f) continue; 

// 2. ROI 空间裁剪 (X轴路宽过滤，Y轴地面过滤)
if (x < roadMinX || x > roadMaxX) continue;
if (y > (sensorHeight - 0.20f)) continue; // 剔除距离地面 20cm 以内的点

// 通过所有滤波器后，才作为有效前景点云保留
pointCloud.append(QPointF(x, y));

#include <QApplication>
#include <QVector>
#include <QPointF>
#include <QMetaType>
#include "mainwindow.h"

int main(int argc, char *argv[]) {
    QApplication a(argc, argv);

    // 【关键步骤】：注册点云数组类型，允许其作为参数在跨线程信号中传递
    qRegisterMetaType<QVector<QPointF>>("QVector<QPointF>");

    MainWindow w;
    w.show();
    return a.exec();
}

// LidarManager.h
class LidarManager : public QObject {
    Q_OBJECT
public:
    // ... 初始化与启动代码 ...
    
signals:
    // 定义信号：携带设备 IP (用于区分雷达) 和 解析后的点云数组
    void pointCloudReady(QString deviceIp, const QVector<QPointF>& points);

private:
    // SDK 要求的静态 C 风格回调函数
    static void OnLadarFrame(ILadar* ladar, const ladar_data_t* data, void* userData);
};

// LidarManager.cpp
void LidarManager::OnLadarFrame(ILadar* ladar, const ladar_data_t* data, void* userData) {
    // 1. 提取实例指针与设备 IP
    LidarManager* manager = static_cast<LidarManager*>(userData);
    QString ip = QString::fromStdString(ladar->GetIp());
    
    // 2. 过滤非 2D 扫描报文 (命令字 110)
    if (data->cmdWord != 110) return;

    // 3. 调用业务逻辑，执行极坐标转直角坐标、背景减除、ROI 裁剪
    QVector<QPointF> processedPoints = manager->dataProcessor.parseAndFilter(*data);

    // 4. 【跨线程发射】：此处代码依然在后台 SDK 线程运行
    // emit 会将数据深拷贝并放入主线程的事件队列 (Event Loop) 中，实现无锁线程解耦
    emit manager->pointCloudReady(ip, processedPoints);
}

// MainWindow.cpp
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) : QMainWindow(parent) {
    // ... UI 初始化 ...
    
    lidarManager = new LidarManager(this);
    
    // 将后端的就绪信号，连接到前端视图的更新槽函数
    connect(lidarManager, &LidarManager::pointCloudReady,
            ui->pointCloudViewer, &PointCloudViewer::onPointCloudReceived);
}

// PointCloudViewer.cpp
// 该槽函数将被主 UI 线程的 Event Loop 自动唤醒执行
void PointCloudViewer::onPointCloudReceived(QString deviceIp, const QVector<QPointF>& points) {
    // 将新数据推入历史帧双端队列 (std::deque)，用于后续瀑布流渲染
    if (deviceIp == "192.168.1.230") {
        historyFrames_230.push_front(points);
        if (historyFrames_230.size() > MAX_HISTORY_FRAMES) {
            historyFrames_230.pop_back(); // 维持队列长度
        }
    } else {
        historyFrames_232.push_front(points);
        if (historyFrames_232.size() > MAX_HISTORY_FRAMES) {
            historyFrames_232.pop_back();
        }
    }
    
    // 触发 paintEvent 重绘界面
    this->update(); 
}

void MainWindow::closeEvent(QCloseEvent *event) {
    if (lidarManager) {
        // 1. 通知底层 SDK 停止轮询并断开连接
        lidarManager->stopConnection(); 
        
        // 【LidarManager::stopConnection 内部实现参考】：
        // poller->Stop(); 
        // 必须等待后台线程安全结束 (join)
        // thread->join(); 
        // 最后销毁对象防内存泄漏
        // DeleteLadarPoller(poller); 
    }
    event->accept();
}